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4）F8000系列行星摆线针轮减速机
FWD、FLD、FL、FW、FWED、FLED、FWE、FLE
Z系列行星摆线针轮减速机JB/T2982-1994
ZW、ZWD、 ZL、ZLD、 ZWE、ZWED、 ZLE、ZLED、 ZWS、ZWSD、 ZLS、ZLSD
6）9000系列行星摆线针轮减速机
9000系列XW、XWD型摆线针轮减速机
9000系列XL、XLD型摆线针轮减速机
9000系列XWE、XWED型摆线针轮减速机
9000系列XLE、XLED型摆线针轮减速机
摆线针轮减速器所传递的大功率为132KW，输入轴高转速为1800r/min。美国在研究直升飞机传动装置时所做的摆线针轮传动试验样机，采用四片摆线轮，可以保证输入轴动平衡的新结构，输入转速达2000r/min，传动功率达205KW。
高速比和高效率单级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90%以上，摆线减速机针销针套，如果采用多级传动，减速比更大。摆线针轮减速机
一级传动减速比为9~87，减速机，双级传动减速比为 121～5133，XLK3摆线减速机，多级组合可达数万，XLD5减速机，且针齿啮合系套式滚动摩擦， 啮合表面无相对滑动，故一级减速效率达94%。
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